در صورت احراز شرایط فوق الذکر، شعبه مقدماتی دستور بازداشتی را صادر می کند که دیوان بر اساس آن می تواند در چارچوب مقررات همکاری بین المللی و معاضدت قضایی و بر طبق ماده ۵۹ و فصل نهم اساسنامه، بازداشت و تحویل شخص مورد نظر را درخواست نماید.
ج- رویه عملی در دیوان
در زیر دو نمونه از قرار های جلبی که یکی در ارتباط با جوزف کنی و دیگری در ارتباط با جرمن کاتانگا صادر گردیده است برای آشنایی با رویه عملی دیوان آورده می شود:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

فرایند صدور قرار جلب در دیوان:
پرونده جوزف کنی^[۷۱۰] ۸ جولای ۲۰۰۵ و اصلاحی ۲۷ سپتامبر ۲۰۰۵ شعبه دوم مقدماتی در قضیه اوگاندا:
جلسه با رعایت دستورالعمل شماره ۴۶ پس از دریافت درخواست دادستان مشتمل بر ۵۰ صفحه گزارش دائر بر صدور قرار جلب علیه کنی و چهار تن دیگر تشکیل گردید.
اتهام اصلی ایشان، فرماندهی ارتش مقاومت اربابان LRA^[711] بود که حداقل از سال ۱۹۸۷ علیه حکومت اوگاندا و ارتش آن که به نام نیروهای دفاع از مردم اوگاندا UPDF^[712] و همچنین علیه واحدهای دفاع محلی LDUs^[713] متوسل به خشونت شده یودند و جنایات متعددی را نسبت به جمعیت های غیر نظامی مرتکب شده بودند.
وقوع این سلسله اقدامات از سوی دولت اوگاندا و نهادهایش و چندین منبع مستقل و گروه های مدنی همچنین نهادهای دولتی خارجی، سازمان های غیر دولتی و رسانه های گروهی در سرتاسر جهان گزارش شده بود.
جنایات عمدتاً در سه نقطه Stockree, Sinia, Trinkle, Gilva رخ داده بود که کنی در هر چهار منطقه در سطوح عالی فرماندهی حضور داشته است و همدست اصلی او Vincent Otti در جنایات او همدست بوده است.
مستندات دادستان در اعلام وجود مبانی کافی برای صدور قرار جلب علیه مشارالیه به عنوان رهبر گروه نظامی مرتکب جنایات، به استناد اظهارات فرماندهان LRA ، اظهارات شهود و قربانیان، شنودی که مقامات تحقیق اوگاندا از مکالمات فرماندهان LRA به عمل آورده بودند حاصل نمود. در این مکالمات، کنی دستور حمله به گروه های غیر نظامی را در نقاطی صادر کرده بود و این خود دلالت بر مشارکت مستقیم و فعال نامبرده در جنایات داشت.
گزارش بیمارستان های محلی نیز ملاکی برای تعیین تعداد قربانیان مورد استناد دادستان قرار گرفت. تعداد سلاح ها و نوع آنها نیز مورد استناد دادستان قرار داشت تا بتواند قصد مرتکبین را احراز نمایند. تعداد قربانیان و منازل ویران شده و مواردی از آن دست نیز برای نشان دادن شدت و وخامت جنایات مورد استناد دادستان قرار گرفته بود.
در این راستا مواد ۵۸ و ۱۹ اساسنامه نیز مراعات گردید.
نامه ارجاع وضعیت اوگاندا به دیوان که در تاریخ ۱۶ دسامبر ۲۰۰۳ از سوی دادستان کل جمهوری اوگاندا تحت عنوان «وضعیت ارتش مقاومت اربابان در اوگاندای غربی و شمالی» صادر شده بود در دیوان ثبت شده است.
همچنین اعلامیه پذیرش صلاحیت زمانی^[۷۱۴] که در ۲۷ فوریه ۲۰۰۴ صادر شده بود و به موجب آن جمهوری اوگاندا اعمال صلاحیت دیوان را در خصوص جنایات پس از لازم الاجرا شدن اساسنامه از ۱ جولای ۲۰۰۲ پذیرفت.
نامه پذیرش صلاحیت دیوان نیز از سوی مشاور ارشد^[۷۱۵] جمهوری اوگاندا نیز ضمیمه است.
دلیل کافی برای ارتکاب یافتن جنایات از بعد از ۱ جولای ۲۰۰۲ محرز است.
در بند ۳ درخواست دادستان تاییدیه دائر بر ارسال اعلامیه به همه دولتهای عضو و دولتهای دیگری که ممکن است به طور عادی نسبت به جنایات ارتکابی اعمال صلاحیت کنند نیز ارسال شده و دادستان پاسخی راجع به اقدام دولت وفق ماده ۲/۱۸ دریافت نکرده است.
در نامه صلاحیت به تاریخ ۲۸ می ۲۰۰۴ اذعان شده است که دولت اوگاندا از دستگیر کردن افرادی که مسئولیت اصلی در ارتکاب جنایات را دارند ناتوان است و همچنین تاکید نموده اند که مناسب ترین مرجع برای اقدام موثر درباره جنایات ارتکابی در اوگاندا دیوان بین المللی کیفری است؛ به علاوه تاکید شده است که دولت اوگاندا هیچ اقدامی را آغاز ننموده است و تمایلی نیز به آغاز دادرسی ملی علیه مسئولان اصلی جنایات و انجام تحقیق و تعقیب جنایات ارتکابی ندارد.
بدون اینکه شعبه مقدماتی بخواهد امکان بررسی و تصمیم بعدی در خصوص قابلیت پذیرش را منع نماید، تشخیص داده که اتهام مزبور در دامنه صلاحیتی دیوان قرار می گیرد و به نظر می رسد در دیوان قابل پذیرش باشد و تحقیقات بعدی در مورد آن لازم به نظر می رسد.
دلایلی که دادستان ارائه نموده است وجود عناصر تشکیل دهنده جنایات داخل در صلاحیت دیوان را در محل^[۷۱۶] تایید می نماید.
به علاوه، دادستان به دسته های متعددی از دلایل^[۷۱۷] استناد نموده است.
در مجموع ۳۳ اتهام علیه کنی مطرح گردید.
با توجه به جمیع جهات دادستان اثبات نموده است که دستگیری کنی ضرورت دارد چرا که به این ترتیب می توان مطمئن شد که وی نمی تواند شخصاً و یا به صورت جمعی تحقیقات را با اخلال مواجه نماید و در عین حال مانع ارتکاب بعدی جنایات داخل در صلاحیت دیوان توسط مشارالیه گردد.
بر اساس این دلایل شعبه دوم مقدماتی وفق ماده ۵۸ اساسنامه قرار جلب، تحقیق، بازداشت و نگهداری کنی را که تصویرش به ضمیمه آمده است صادر شده است.
مقرر است در زمان دستگیری، به نامبرده به زبانی که کاملاً می فهمد حقوق متهم به وی وفق اساسنامه و آیین نامه دادرسی و ادله به وی تفهیم گردد.
اعتبار این قرار تا اتخاذ تصمیم بعدی توسط شعبه باقی است.
قرار جلب جرمن کاتانگا^[۷۱۸] در شعبه اول مقدماتی در تاریخ ۲ جولای ۲۰۰۷ با توجه به تصمیم ارجاع وضعیت جمهوری دموکراتیک کنگو DRC به شعبه ۱ مقدماتی در ۵ جولای ۲۰۰۴ توسط رییس دیوان^[۷۱۹] و درخواست جلب نامبرده که در ۲۵ ژوئن ۲۰۰۷ تسلیم شعبه شده است . دلایل استنادی دادستان^[۷۲۰] نیز مورد توجه و قبول شعبه مقدماتی برای قابلیت صدور قرار بازداشت را ممکن می سازد.
همچنین با توجه به تصمیم ناظر بر تایید امور مرتبط با درخواست دادستان که در ۲۶ ژوئن ۲۰۰۷ اتخاذ گردبد^[۷۲۱]؛ همچنبین با توجه به مبانی دلایل و اطلاعاتی که دادستان تقدیم داشته است و بدون سد باب ایراد و اعتراض بعدی به صلاحیت و قابلیت پذیرش وفق ماده ۱۹ (فقره های آ و ب از بند دوم) قضیه کاتانگا داخل در صلاحیت دیوان و قابل رسیدگی در این مرجع است.
مبانی منطقی وجود دارد که این باور تقویت شود از جولای ۲۰۰۲ تا پایان ۲۰۰۳ درگیری های مسلحانه ای در ایالت ایتوری رخ داده است که مسئولیت اصلی آن متوجه FNI^[722] (جبهه ملی گرایان مدافع تمامیت ارضی) و FRPI (جبهه مقاومت ملی ایتوری) UPC اتحاد کنگویی های میهن پرست FPLC جبهه کنگویی های میهن پرست و حزب اتحاد و دفاع از تمامیت کنگو PUSIC بوده است.
مبانی منطقی وجود دارد که حکایت از درگیر بودن جبهه دفاع مردمی اوگاندا UPDF در این مناقشات مسلحانه دارد.
توجه به اینکه ۲۰۰ نفر کشته و صدها نفر مجروح و یا به بردگی جنسی گرفته شدند و اقداماتی که در چارچوب جنایات جنگ داخلی و در مواردی بین المللی است رخ داده است. و خصوصاً پس از حمله به روستای BOGORO جنایت جنگی مورد نظر اساسنامه رخ داده است. و کاتانگا به عنوان عالی رتبه ترین فرمانده FRPI شناخته می شود به نحوی که او با سایر فرماندهان دیگر گروه ها برنامه ریزی هایی برای حمله گسترده به روستای مزبور نموده بودند؛ جلب او وفق ماده ۵۸ اساسنامه لازم است.
د- نظارت بر اجرای دستور جلب در مرجع ملی
؛ همان گونه که پیش از این بیان شد، انتظار دیوان از مراجع قضایی ملی، سامان دادن به دادرسی جزایی حقیقی و حرکت در جهت مبارزه با بی کیفری جنایتکاران بین المللی است. از این رو شعبه مقدماتی، به موجب مقررات اساسنامه، اقدامات نظارتی خود را بر فرایند اجرای دستورات دیوان در مراجع ملی نیز گسترش می دهد.
براساس بندهای ۵ و ۶ ماده ۵۹ اساسنامه،^[۷۲۳] شعبه مقدماتی می تواند توصیه هایی را به مراجع قضایی ملی که در حال اجرای قرار بازداشت هستند و تصمیم به آزاد نمودن موقتی متهم گرفته اند بنماید.
در این صورت، وفق قاعده ۱۱۷ از آیین نامه دادرسی و ادله، مرجع مسوول در کشور بازداشت کننده موظف است قبل از اتخاذ تصمیم خود، توصیه های شعبه مقدماتی را از جمله راجع به اقداماتی که مانع فرار شخص می شود، دقیقاً مدنظر قرار دهد^[۷۲۴] و در صورت آزاد نمودن موقت شخص، شعبه مقدماتی می تواند در خصوص وضعیت مزبور گزارش های منظم درخواست کند.^[۷۲۵]
ه- شعبه مقدماتی مرجع صالح برای تخفیف و تبدیل قرار بازداشت؛ پس از آنکه متهم در محضر دیوان حاضر گردید، چه این حضور داوطلبانه باشد و یا پس از احضار یا جلب وی صورت گرفته باشد، شعبه مقدماتی باید اطمینان حاصل کند که به شخص تفهیم اتهام شده و او از جرائم انتسابی و همچنین از حقوقی که در اساسنامه برای اشخاص و متهمین پیش بینی شده است آگاه می باشد.
در این مرحله، شخصی که تحت الحفظ در محضر دیوان حاضر شده است می تواند درخواست آزادی موقت خود در جریان محاکمه را مطرح نماید. اگر شعبه مقدماتی شرایط مقرر در ماده ۱/۵۸ را احراز نماید، متقاضی در بازداشت می ماند، در غیر این صورت دستور آزادی موقت وی به نحو مطلق یا مشروط صادر خواهد شد.
تدابیری که شعبه مقدماتی می تواند طبق ۱/۱۱۹ آیین نامه دادرسی و ادله برای محدود کردن آزادی شخص اتخاذ نماید به ترتیب زیر است:
: « … الف)- شخص نباید خارج از قلمرو سرزمینی مشخص شده توسط شعبه مقدماتی، بدون موافقت صریح شعبه مسافرت کند.
ب)- شخص نباید به مکان های خاص تردد نماید و یا با اشخاص خاصی که توسط شعبه مقدماتی مشخص شده اند ارتباط داشته باشد.
ج)- شخص نبایستی به طور مستقیم یا غیر مستقیم با بزهدیدگان یا شهود در تماس باشد.
د)- شخص نباید مشغول به برخی حرف گردد.
ه)- شخص باید در نشانی خاصی که توسط شعبه مقدماتی مشخص می شود اقامت داشته باشد.
و)- هنگامی که شخص توسط مقام یا اشخاص صلاحیتداری که شعبه مقدماتی تعیین نموده است احضار می شود، باید پاسخ دهد.
ز)- شخص باید تضمین را ارائه کند یا وثیقه یا وجه الکفاله شخصی یا معینی را تهیه کند که مبلغ و برنامه زمان بندی و نوع پرداخت آن توسط شعبه مقدماتی تعیین می شود.
ح)- شخص مکلف است همه اسناد هویتی، به ویژه گذرنامه اش را به مدیر دفتر دیوان عرضه کند.»
شعبه مقدماتی موظف است به صورت دوره ای و یا هر زمان که دادستان و یا خود شخص درخواست تجدید نظر در خصوص بازداشت را مطرح نماید در خصوص آزادی یا ادامه بازداشت متهم اقدام پژوهشی کند.

در حرکت یک روبات بسیار مهم است که از برخورد آن با موانع جلوگیری به عمل آورده شود. لذا باید توسط حسگر‌هایی فرامین وجود موانع به کنترل‌کننده ارسال شده و توسط الگوریتم مربوط به بخش مورد نظر حرکت روبات تغییر داده شود. برای بررسی مساله اجتناب از برخورد با موانع از ایده روش تصویر فازی که برخاسته از رفتار کنترلی عکس العملی است استفاده می‌شود. ربات هنگام روبرویی با مانع به چپ یا راست تغییر جهت می‌دهد. برای اینکه ربات بتواند از نقطه شروع به نقطه پایان بدون برخود با مانع برسد، لازم است که در هر لحظه داده های ورودی زیر را از محیط دریافت کند:

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

فاصله ربات تا هدف
زاویه بین ربات تا هدف
فاصله ربات تا مانع
زاویه بین ربات تا مانع
لذا قواعدی که برای این منظور استفاده می شود به صورت زیر است:
برای رسیدن به هدف کنترل لازم است یک کنترل کننده فازی برای رسیدن به مانع با موتور استنتاج به دست آمده درروش کنترل موقعیت در نظر گرفته شود. این کنترل کننده بایستی عملی تولید کند که هنگام روبرو شدن با مانع از آن دور شود. این عمل می تواند ایجاد منفی زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی مانع باشد.
برای جلوگیری از واگرا شدن موقعیت ربات از نقطه هدف، زاویه فرمانش نهایی ربات ترکیبی از دو عمل زیر است:
۱- نخست کنترل کننده فازی، زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی هدف را محاسبه می کند.
۲- سپس کنترل کننده فازی، منفی زاویه فرمانش مورد نیاز برای هدایت ربات به سوی مانع را محاسبه می کند.
مدول اجتناب از برخورد با مانع هنگامی فعال میشود که دو شرط زیر ارضا شوند:

که فاصله تاثیر و جهت ناحیه تاثیر است. این دو کمیت حدود ناحیه تشخیص را که به شکل مخروط است، تعیین می کند.
هر شی که ناحیه مخروطی صادر شده از ربات قرار داشته باشد می تواند به وسیله سنسورهای نصب شده در جلوی ربات تشخیص داده شود. کنترل کننده فازی مانع هنگامی فعال می شود که ربات به ناحیه تشخیص وارد شود. هنگامی که خطر برخورد با مانع وجود نداشته باشد، کنترل کننده مانع غیر فعال شده و ربات تنها تحت تاثیر کنترل کننده هدف به سمت هدف حرکت می کند. برای بدست آوردن زاویه فرمانش مناسب از نافازی سازی ارتفاع استفاده شده است.
فرض می کنیم که درربات در یک لحظه ۸ قاعده متوالی به صورت همزمان آتش شوند.
در توابع عضویت خروجی به دست آمده که مربوط به کنترل کننده مانع است، برای اینکه برخورد با مانع رخ ندهد، تصویر توابع عضویت نسبت به محور عمودی به دست می آید.
در نهایت توابع عضویت خروجی به صورت زیر محاسبه می شوند.
در صورتی که از نافازی سازی ارتفاع برای تعیین زاویه فرمانش نهایی ربات استفاده کنیم، با توجه به توابع عضویت به دست آمده، خروجی کنترل کننده فازی زاویه ای است که باعث انحراف ربات به سمت راست می شود.
فصل چهارم
طراحی کنترل‌کننده‌ مبتنی بر محاسبات نرم
تکنیک‌های محاسبات نرم
محاسبات نرم، مجموعه‌ای از روش منطق فازی، شبکه‌های عصبی و روش‌های محاسبات تکاملی، به عنوان روشی ثابت شده در نقش ابزاری قدرتمند برای اضافه کردن استقلال به بسیاری از سیستم‌های پیچیده محسوب می‌گردد[^[۷۱]]. این روش محاسبات نرم و کنترل کلاسیک برتری زیادی به روش‌های کلاسیک دارد. این روش در ابعاد مختلف، از جمله سادگی الگوریتم و تحمل عدم دقت نسبت به روش‌های دیگر انعطاف پذیرتر می‌باشد. معاملات کنترل فازی به طور موثر با محیط‌های پر نویز و غیر دقیق قابل سازگار است. دانش از سمت انسانِ اپراتور به قوانین کنترل فازی محیط انتقال می‌یابد. این سیستم نیرومندی و توان خود را در برابر نویز و پارامترهای دیگر افزایش می دهد تا تغییرات را آنالیز کند. بررسی کارهای محققان در تجزیه و تحلیل و طراحی روش سیستم های کنترل فازی بر اساس مدل ارائه شده نشان از قدرت بالای این نوع سیستم‌ها می‌باشد [^[۷۲]].
اعتقاد بر این است که روش های فازی مختلفی همچون تاکاگی-سوگنو یک رویکرد سیستماتیک به تجزیه و تحلیل و طراحی مدل مبتنی بر سیستم های فازی ارائه می‌دهد که منجر به تولید و ساخت کنترل کننده فازی می‌گردد. ترکیبی از روش‌های منطق فازی، شبکه‌های عصبی، و سایر الگوریتم‌های کنترل شناخته شده، روش‌هایی امیدوار کننده برای توسعه کنترل کننده‌های هوشمند برای کنترل سیستم‌های دینامیکی با ساختارهایی پیچیده ارائه نموده است [^[۷۳]][^[۷۴]].
شبکه‌های عصبی توانایی یادگیری با بهره گرفتن از الگوریتم بهینه سازی غیر خطی مانند روش آموزش پس انتشار خطا و بسیاری دیگر از الگوریتم های یادگیری سریع از جمله روش لونبرگ-مارکوارت را فراهم می کند. همچنین نشان داده شده است که شبکه‌های عصبی به خوبی از عهده کنترل سیستم‌های پیچیده دینامیکی بر می‌آید[۱].
اصل و اساس شبکه‌های عصبی، بر روی آموزش و قدرت تقریب زنی از توابع استوار است. عملکرد بر اساس قابلیت ویژگی‌های یادگیری، عملکرد کنترل کننده‌های عصبی را در یک محیط دارای تغییرات عملیاتی، وجه تمایز آن از سایر کنترل کننده‌های کلاسیک با ساختار و پارامتر ثابت بوده و در نتیجه آن را قادر به ارائه نتایج بهتر نموده است. مروری جامع در کارها و تحقیقات حوزه کنترل کننده‌های عصبی در [^[۷۵]و^[۷۶]] انجام شده است. استفاده از الگوریتم های ژنتیک نیز برای بهینه سازی پارامترهای انواع مختلف از کنترل کننده‌ها توصیه شده است. شبکه‌های عصبی و الگوریتم ژنتیک معمولاً با منطق‌های فازی ترکیب شوند تا سازگاری سیستم و قابلیت یادگیری آن را تا حد زیادی بهبود می‌بخشد [۱]. ترکیب سیستم‌های فازی جهت پذیرش ورودی‌های دارای عدم قطعیت با شبکه‌های عصبی جهت بهبود قابلیت آموزش سیستم جهت ساخت کنترل کننده‌ها عمومیت بالایی داشته و عنوان تحقیقی بسیاری از محققان گشته است[۱،^[۷۷]،^[۷۸]]. با توجه با این توضیحات مشخص می‌شود که روش‌های ارائه شده توسط SC می‌تواند طراحی‌های مناسبی جهت طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل هوشمند ارائه دهد. کاربردهای علم روباتیک از جمله حوزه‌هایی است که در آن از روش‌های محاسبات نرم جهت کنترل عملکرد و حرکات روبات به وفور استفاده می‌شود [^[۷۹]،^[۸۰]،^[۸۱]].
مسأله کنترل ربات، سیستم‌هایی به شدت غیر خطی، کوپل شده^[۸۲] و متغیر با زمان می‌باشند. بنابراین، بدت آوردن یک رابطه ریاضی صریح ودقیق برای کنترل عملکرد آن بسیار مشکل می‌باشد که تقریبا دست یابی به جزئیات آن توسط تکنیک‌های متداول غیر ممکن می کند. مشکلات کنترلی متداول همچون، عدم تحریک به موقع، طبیعت پارامتر‌های توزیع شده^[۸۳] سیستم، رفتار غیر مینیمم فازی و انعطاف اتصالات داخلی و اثرات جبران‌سازی‌های حالت سخت^[۸۴]، به هنگام کنترل روبات‌های انعطاف‌پذیر تأثیر گذار می‌باشد [^[۸۵]][^[۸۶]]. تعداد زیادی از تحقیقات و بررسی‌ها در سال‌های اخیر روش‌هایی از محاسبات نرم همچون منطق فازی و تکنیک‌های طراحی شبکه‌های عصبی را برای بهبود کنترل‌کننده‌های انعطاف‌پذیر معرفی کرده‌اند [^[۸۷]]. برای نمونه کنترل وضعیت پیک کنترل کننده تک لینک انعطاف پذیر، توسط شبکه عصبی و کنترلر فازی با موفقیت صورت پذیرفته است. کنترل یک کنترل‌کننده انعطاف پذیر توسط روش‌های عصبی-فازی با تنظیم ضرایب وزندار کنترل‌کننده منطق فاز^[۸۸]، توسط یک شبکه شناسایی بازگشتی^[۸۹] (RIN) پویا محقق می‌شود، به نحوی که کنترل‌کننده می‌تواند بدون داشتن دانشی راجع به سیستم کنترل داشته باشد. یک کنترل بهینه هوشمند برای کنترل بازوی یک ربات انعطاف پذیر غیر خطی توسط یک روش فازی-عصبی در [^[۹۰]] با بهره گرفتن از یک سرو مترو سنکرون آهنربای دائم ارائه شده است. روش ارائه شده در سیستم هوشمند بهینه‌شده، شامل یک کنترلر هوشمند برای مینیمم کردن شاخص‌های عملکرد مربعات و یک کنترل کننده عصبی فازی برای آموزش رفتار غیر خطی انعطاف پذیر پویا به همراه یک الگوریتم تخمین وفقی برای تولید یک کنترل نیرومند جهت جبران خطای تخمین RIN، بود. کنترلر هوشمند پیشنهاد شده، در هردو حوزه شبیه‌سازی و پیاده‌سازی ارائه شده بود [^[۹۱]]. در [^[۹۲]] یک کنترلر فازی برای روبات با سه-لینک که شامل دو لینک سخت و یک لینک انعطافی توسعه داده شده است. طراحی این کنترل‌کننده بر مبنای تحلیل فازی لیاپانوف^[۹۳] می‌باشد که در آن تابع کاندید لیاپانوف برای کنترل قواعد فازی انتخاب شده است.
اساس و قاعده یک کنترل عصبی مبتنی بر قدرت یادگیری و تقریب توابع می‌باشد. ویژگی یادگیری در سیستم‌های کنترلی عصبی، در یک محیط عملکردی متغیر، آن را از کنترل کننده کلاسیک متمایز می‌کند، بنابراین باعث بهبود نتایج حاصله می‌گردد. در [۲۵-۲۸] یک مطالعه جامع بر روی کنترل‌های عصبی صورت گرفته است و استفاده از الگوریتم ژنتیک برای بهبود پارامتر‌های انواع کنترلر‌ها در مراجع [۱] و [۲۳] بررسی شده است. شبکه‌های عصبی و الگوریتم ژنتیک همچنین با منطق فازی ترکیب شده‌اند تا قابلیت وفقی سازی در آموزش شبکه خود افزایش دهند [۱]. ترکیب منطق فازی و شبکه‌های عصبی برای شکل دادن یک سیستم کنترل هوشمند، یک روش قابل پیاده‌سازی می‌باشد که تبدیل به یک موضوع همه‌گیر میان محققان گشته است. روش‌های محاسبات نرم با موفقیت بسیاری در حال گسترش بوده و روش‌ها متنوعی را برای کنترل ادوات متحرک ارائه نموده است که یکی از این روش‌ها کنترل بازخورد متناسب با مشتق و شتاب می‌باشد که در ادامه توضیح داده می‌شود.
کنترل بازخورد متناسب با مشتق و شتاب
شکل ‏۳‑۱ ساختار مشتق متناسب و کنترل بازخورد شتاب(PDAC^[94]) را برای تنظیم نوک موقعیت کنترل چند لینک قابل انعطاف نشان می‌دهد.

شکل ‏۴‑۱: ساختار متناسب کنترلر مشتق شده و شتاب
ساختار کنترل حلقه لینکi ام با بهره گرفتن از سه متغیر به دست آمده از کنترل معین می‌گردد که عبارتند از: زاویه مشترک _iɵ، نرخ آن که با نشان داده می‌شود و پیک شتاپ^[۹۵]، a_ti. ، آتی حلقه بسته چند لینک سیستم کنترل انعطاف پذیر با بهره گرفتن از کنترل نفر پایدار است [^[۹۶]]. سیستم کنترل انعطاف پذیر متشکل از چند لینک حلقه بسته، توسط بکارگیری از n سیگنال کنترل گشتاور پایدار می‌گردد که توسط معادله زیر محاسبه می‌گردند:
(۴-۱) i = 1,2,…,n ,
که در این رابطه τ متغیر مصنوعی از زمان، a_ti­ سیگنال پیک شتاب از لینک iام، θ_di و θ_i به ترتیب اتصال واقعی و اتصال مطلوب در اتصال iام، u_i گشتاور تولید شده توسط iامین فعال کننده، k_pi و k_vi به ترتیب گین کنترلی متناسب و مشتقی و k_ai معرف گین کنترلی مرتبط با پیک شتاب می‌باشد. در این معادله فرض می‌شود که k_pi و k_vi و a_ti­ مقادیر مثبت غیر صفر می‌باشند.
معادله‌ای که به معادله لیاپانوف معروف است توسط رابطه زیر نشان داده می‌شود [^[۹۷]]:

(۴-۲)

L_v = E_k + E_p + ۰٫۵k_pi[θ_i(t) – θ_di]² + ۰٫۵k_ai.a_ti(t)[²

که در آن E_k، E_p

پرفسور هرولو استاد اقتصاد دانشگاه نیوهمشایر (New Hampshire) پایگاهی از مقالات مربوط به جنگ افغانستان را از مطبوعات جهان به وجود آورده است در این پایگاه داده بیش از ۴۰۰۰ مورد مرگ غیرنظامیان از بمباران ۷ اکتبر ۲۰۰۱ تا ۱ ژانویه ۲۰۰۲ آورده شده است. ^[۲۸۰]
۱)رعایت اصل تناسب و اقدامات احیاطی
آنطور که به نظر می رسد حملات هوایی که توسط ائتلاف به رهبری آمریکا انجام شده است سیستم های دفاعی هوایی، هواپیماها مقرهای نظامی/ فرماندهی نظامی تأسیسات ارتباطی، اردوگاههای آموزشی نظامی پست های نظامی خط مقدم و فرودگاههایی که برای اهداف نظامی به کار گرفته می شدند را هدف قرار می دادند.^[۲۸۱]

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

از آنجا که حمله به افغانستان با هدف حذف طالبان و القاعده بوده این نیروها در برخی موارد قابل بازشناسی از افراد عادی نبوده اند مثلاً در دسامبر ۲۰۰۱ جمعی از غیرنظامیان در حمله علیه مجموعه مسکونی که تصور می شد اعضای القاعده در آن مستقر شده است در شهر قندهار باعث شد تلفات غیرنظامی سنگینی در منطقه مسکونی به بار آید این هدف قراردادن مناطق مسکونی، ریسک آسیب های جانبی را افزایش داده و عموماً کوچکترین حاشیه خطا را در حملات هوایی به همراه خواهد داشت.^[۲۸۲]
با توجه به اصل تناسب یک سری اقدامات امنیتی یا اقدامات احتیاطی باید در ارتباط با حمله در نظر گرفته شده وباید تمام اقدامات امکان پذیر در جهت تأیید اهداف و ماهیت آن ها به کار گرفته شود . تمام اقدامات احتیاطی لازم برای انتخاب ابزارها و روش های حمله با توجه به اجتناب از ایجاد آسیب های جانبی به کار گرفته شود در طول نبردهای هوایی افغانستان اشتباه متعددی روی داد که دلیل ویژه داشتند : یکی بد کار کردن سلاح ها و دیگری موقعیت اشتباه اهداف نظامی .
در خصوص به کارگیری اقدامات احتیاطی نیز که مستلزم شناسایی دقیق هدف و کاربرد سلاح های مناسب با حمله است در افغانستان در ۲۰ اکتبر ۲۰۰۱ هواپیمای F14 نیروی دریایی آمریکا هدف خود را به اشتباه مورد اثبات قرار داد وفاصله خطای نیم مایلی ۵۰۰ پوند بمب را در یک منطقه مسکونی در شمال غرب کابل فرو ریخت روز بعد هواپیمای هورنت نیروی دریایی به اشتباه ۱۰۰۰ پوند بمب را در یک منطقه باز در خارج از هرات فرو ریخت که در برگیرنده برخی منازل مسکونی غیرنظامیان بود. در اینجا هدف مورد نظر ساختمان هایی بودند که خودروهای نظامی در یک سنگر در هرات پارک شده بود.^[۲۸۳]
آنچه در نبرد هوایی علیه افغانستان قابل توجه است مشکلات یافتن منابع اطلاعاتی روی زمین و اطلاعات غیرموسق است
با توجه به چهارچوب حملات برخی روابط اطلاعاتی به سرعت شکل می گرفت و فرصت برای گزینش منابع وجود نداشته و مکرراً نیروهای آمریکایی از طریق اطلاعات نادرست دست به حمله زده و موجب کشته و زخمی شدن تعداد کثیری از غیرنظامیان شده است ^[۲۸۴]
برای نمونه حمله ۲۲ دسامبر ۲۰۰۱ در روستای خوست در استان پکتیا در جنوب غرب تورویرا آنگونه که در گزارش وزیر دفاع دونان رامسفلد و ژنرال پس به کاروان رهبران از طریق ابزارهای اطلاعاتی مختلف صورت گرفت اما این کاروان در بردارنده افراد زیادی بود که کشته و زخمی شدند و بسیاری از خودروها تخریب شدند و آسیب دیدند ایشان اذعان نمودند که ما اطلاعاتی داشتیم که فرماندهی نیز آنها را تایید کرده بود و اطلاعات ما حاکی از آن بود که گروه های رهبری القاعده در آن کاروان هستند و می توان با نابود کردن آن ضربه بزرگی به القاعده زد. از سوی دیگر دولت افقانستان نیز باید تمام اقدامات احتیاطی را در طول درگیری اتخاذ نماید تا از جمعیت غیر نظامی در برابر اثرات بمباران هوایی حفاظت کند . خصوصاً ماده ۵۱ بند ۷ پروتکل ۱ صراحتاً استفاده از غیر نظامیان به عنوان سپر نظامی ممنوع می کند و می گوید نیروهای متخاصم نمی توانند با ایجاد موقعیت هایی که در آن حمله در بر دارنده کشتار گسترده غیر نظامی است برای اهداف نظامی خود مصونیت ایجاد کند . همچنین در طول نبرد افغانستان طالبان از غیر نظامیان به عنوان سپر انسانی در شرایط مختلف استفاده کردند و از این رو زیر پا گذاشتن هنجارهای مرسوم بین الملل در قوانین بشر دوستانه توسط آنان به کرات دیده شده است . این طور که به نظر می رسد که مواردی در طول هفته آخر اکتبر حملات ۲۰۰۱ در روستای اسحاق سلیمان نیز در شمال غرب هرات دیده شده جایی که طالبان از روستائیان به عنوان سپر انسانی استفاده شدند .^[۲۸۵]
در طول بمباران روستاها که با ۵ بمب خوشه ای حاوی ۱۰۱۰ بمبک صورت گرفت حداقل ۸ غیر نظامی ظرف ۶ روش کشته شده و ۴ نفر دیگر بعدها به واسطه بمبک های عمل نکرده جان بافتند . با این حال باید تأکید کنیم بر اساس ماده ۵۱ بند ۸ پروتکل ۱ و به دنبال تخطی طالبان از قانون عمومی مربوط به انجام عملیات های نظامی با توجه به جمعیت آسیب دیده و تخطی از اصول تناسب بین المللی می توان تمام این موارد را در قالب یک اصل در نظر گرفت و تمام اقدامات احتیاطی را برای جلوگیری از کشتار غیر نظامیات اتخاذ نمود .
همچنین در طی حمله ۱۴ دسامبر ۲۰۰۱ و بمباران پل خیر در یکی از شهرهای شمال عراق این ابهام وجود داشته که آیا اقدامات احتیاطی رعایت شده بود؟
۲)استفاده از بمب های خوشه ای:
در طول جنگ افغانستان از جبهه های هدایت شونده GPS استفاده گسترده شده است درطول سال ۲۰۰۱ و مارس ۲۰۰۲ آمریکا ۱۲۲۸ قطعه بمب خوشه ای حاوی ۲۴۸۵۶ بمبک در افغانستان مورد استفاده قرار داد.
(این برآورد توسط دیدبان حقوق بشر ارائه شده که در اسناد مربوط به حمله آمریکا – افغانستان اشاره شده است براساس آمارهای رسمی و موجود در انتهای نوامبر ۲۰۰۱ در مجموع ۶۰۰ بمب خوشه ای در افغانستان استفاده شده است. ^[۲۸۶]
یکی از سلاح هایی که نگرانی های عمیقی از رعایت یا عدم رعایت حقوق بشر دوستانه افغانستان به بار آورد استفاده از بمب های خوشه ای ۸۲Blu دایسی کاترز هستند که مخرب ترین بمب های غیرهسته ای محسوب می شوند که البته براساس گزارشات از این سلاح ها درمناطق غیرنظامی استفاده شده و به نظر می رسد استفاده از این سلاح ها در افغانستان با دقت زیادی صورت گرفته است.
بر اساس این مطالعه کاملاً مشخص است که در کنار عملیات های موفق نظامی ائتلاف به رهبری آمریکا علیه افغانستان در طول نبردها این کشور امکان تخطی از قوانین بشر دوستانه بین الملل وجود داشته است .و پیشرفت نرم افزارهای جنگ هوایی به گزینش اهداف نظامی کمک می کند . به این ترتیب امکان جلوگیری از خطاهای فنی و یا خطای خلبان به وجود می آید . دسترسی به اطلاعات سری نیز ممکن است برای ارزیابی مسائلی مانند آسیب های جانبی و تناسب جنگی به طور کلی تر مفید باشد در نهایت یک نگرش باز نسبت به توضیح سیاست های هدایت کننده انتخاب در گزینش سلا های به کار رفته در تهدیدهای مختلف جنگی ممکن است به درک هر چه بهتر و ارزیابی سلاح های مشکوک مانند بمب های خوشه ای کمک کند که امکان کاربرد کورکورانه آن ها در جایی که نزدیک مناطق پر جمعیت باشند وجود دارد .
گفتار دوم:حملات هوایی رژیم بعثی عراق علیه ایران
الف)اهداف عراق از حمله به ایران
نیروی هوایی عراق، سحرگاه روز ۲۲ سپتامبر ۱۹۸۱ تعداد زیادی از پایگاه های هوایی جمهوری اسلامی ایران را به طور ناگهانی مورد تهاجم قرار داد تا از یک سو نیروی هوایی ارتش اسلام را از تحرک در صحنه های نبرد بازدارد و از سوی دیگر زمینه را برای پیشروی نیروهای زمینی خود فراهم سازد. فرماندهان عراقی در این حمله غافلگیرانه از شگرد خلبانان اسرائیلی در جنگ ۱۹۲۷ اعراب و اسرائیل استفاده کردند. خلبانان اسرائیلی در آن زمان با مهارت تمام پایگاه های بی دفاع هوایی مصر، سوریه و اردن را مورد هدف قرار داده و به نتایج مثبتی دست یافتند، ولی حملات هوایی عراق به دلیل استقرار هواپیماهای ایرانی در آشیانه های مستحکم، عدم دقت در هدف گیری و عدم انفجار بسیاری از بمب ها و موشک ها ـ به علت دستکاری ضامن های آن ها توسط برخی از تکنسین های نیروی هوایی عراق ـ با شکست مواجه شد.در تاریخ ۱۲/۱/۵۹ صدام حسین، رئیس جمهوری عراق آمادگی کشورش را برای جنگ با جمهوری اسلامی ایران اعلام کرد و خواهان واگذاری جزایر ایرانی تنب بزرگ و تنب کوچک و ابوموسی به عراق شد و در نهایت در ۵/۲/۵۹ نخستین حمله ارتش عراق به تاسیسات نفتی ایران در دهلران، که تا آغاز رسمی جنگ ۱۳ نوبت دیگر به تاسیسات مختلف نفتی حمله شد.
ب)بررسی ابعاد حقوقی حملات هوایی عراق علیه ایران
در این میان آنچه مورد توجه است و باید بررسی شود این است که دولت بعثی عراق در گزینش هدف در حملات چقدر به اصل تفکیک عمل نموده است اما آیا اصلاً وی پایبند به قوانین بشردوستانه بین المللی بوده است؟ در اولین قدم حملات هوایی در ۱۶/۶/۱۳۵۹ پاسگاههای ایلام، قصرشیرین، خرمشهر، خسروآباد، نفت شهر، سومار را هدف قرار می دهد خب آنچه مسلم است پایگاه ها اهداف نظامی تلقی می شوند اما در آن زمان که حمله رو به گستردگی می رود و نظام جمهوری اسلامی که در حال ساماندهی اوضاع کشور خود بوده خود را با یک حمله سهمگین رو به رو می بیند اما عقب نمی نشیند و آماده دفاع از خاک سرزمین خود می کند روند حملات دولت عراق تغییر می کند در همان روزهای آغازین جنگ در ۳۱/۶/۵۹ ارتش عراق به محل تجمع مردم اسلام آباد غرب، حمله می کند که به شهادت ۵۰ تن منجر می شود. این نمونه بارز حمله به جمعیت غیرنظامیان محسوب می شود در همین تاریخ حمله به فرودگاههای ایران را مخصوصاً فرودگاه بین المللی مهرآباد را داریم که همانطور که در موارد قبل بیان شد فرودگاهها دارای کاربرد دوگانه هستند و در صورتی حمله به این مکانها مجاز است که محرز و مسلم شود که از آنها استفاده نظامی می شود.^[۲۸۷]
همچنین ارتش عراق ۲/۷/۵۹ مناطق نفت خیز و تأسیسات جزیره خارک را بمباران هوایی می کند اگر بدنبال توجیهی برای مشروعیت این حملات باشیم تنها می توان این مناطق را از آن جهت که ممکن است به تقویت دولت از راه درآمدهای نفتی و تجهیز نظامی بیشتر آن دولت انجامد توجیح نمود اما ارتش عراق برای رسیدن به اهداف خود مکرراً مناطق مسکونی را بمباران کرده است و موجبات کشته شدن غیرنظامیان را به صورت گسترده فراهم کرده است و اصول اساسی و بنیادین بشردوستانه را زیر پا گذاشته است اقدامات احتیاطی هنگام حملات، اصل تناسب، گزینش هدف و تفکیک هدف را هرگز رعایت نکرده است به عنوان مثال در ۴/۷/۵۹ به مناطق مسکونی اهواز حمله هوایی نموده و منجر به کشته و زخمی شدن عده ای از غیرنظامیان شده است در ۱۵/۷/۵۹ مناطق مسکونی اندیمشک را بمباران می کند در ۲۴/۷/۵۹ مناطق مسکونی کرمانشاه را مورد بمباران هوایی قرار می دهد که ۱۳۱شهید و ده ها مجروح به جای می گذارد در ۱/۱۰/۵۹ شهر آبادان توسط هواپیماهای عراقی به شدت بمباران می شود و این بمبارانها به گونه ای بوده اند که هواپیما بر فراز شهرها به پرواز در آمده و بدون هدف خاصی شهرها را بمباران کورکورانه می کردند که مطابق قواعد بشردوستانه ممنوع اعلام شده بوده.
آنگونه مسلم است هواپیماهای عراقی ابتدائاً مکان مورد نظر را بمباران می کردند و از سکنه و نیروهای نظامی عراق خالی کنند تا نیروهای زمینی آنها بتوانند به راحتی به کشورگشایی و رسیدن به مقاصد متجاوزانه خود بپردازند.
در ۲/۸/۹۰ سه فروند هواپیمای جنگ عراقی به خانه های مسکونی آبادان حمله کرده و ۱۱۰ خانه را به طور کامل تخریب نموده اند.^[۲۸۸]
در تاریخ ۲۳/۴/۶۱ دو جنگنده عراقی به مناطق مسکونی خرم آباد حمله کردند که منجر به کشته و مجروح شدن عده زیادی از سکنه این منطقه شد در ۲۵/۴/۶۱ ارتش عراق به مناطق مسکونی همدان حمله نمود که عده کثیری کشته و مجروح شدند.
کمیته بین المللی صلیب سرخ در تاریخ ۲۴/۹/۱۳۶۲ در انتشار اعلامیه مطبوعاتی ۱۴۷۹ خود بمباران شهرها و مناطق مسکونی ایران توسط عراق را تایید نموده است و از طرفین درگیر خواسته که موازین انسانی را رعایت کنند.
اما دولت عراق باز هم بعد از تذکر صلیب سرخ حمله هوایی مجددی به شهرهای ایلام، خرم آباد و خرمشهر و آبادان در ۲۷/۱۰/۶۲ انجام می دهد و این درست هنگامی است که عراق متعهد شده بود دیگر به مناطق مسکونی در شهرها حمله نکند.
در طی سالهای ۶۱ و ۶۲ که کشور جمهوری اسلامی ایران مناطقی را که عراق به پشتوانه حملات هوایی مناطق مسکونی اشغال نموده بود تقریباً بازپس می گیرد در ۵/۳/۶۳ عراق به طور گسترده شهرهای تهران، کرمانشاه، قم، قزوین، ایلام، گیلان غرب، پیرانشهر، اراک، باند مریوان را بمباران نمود.
۲۳/۷/۶۵ حمله هواپیماهای متجاوز عراقی به هواپیمای بوئینگ ۷۲۷ هما در فرودگاه شیراز که به علت اصابت موشک عراق ۳۰ تن از مسافران شهید شدند.
بنابر آنچه ذکر شد دولت عراق برای پیش برد اهداف خود از هیچ حمله ای به جمعیت های غیرنظامی فروگذار نکرد که حتی شورای امنیت و همچنین کمیته صلیب سرخ نیز به این مهم تاکید کردند.
از سوی دیگر با توجه به اینکه طبق قواعد حقوق بشردوستانه انتخاب سلاح ها و به کار بردن آن برای کشورها مطلق نیست و آنها باید سلاح هایی که آسیب گسترده به جمعیت های غیرنظامی و محیط زیست بزنند خودداری کنند اما دولت عراق حتی از کاربرد سلاح های شیمیایی و گازهای اشک آور برای حمله به و بمباران مناطق مسکونی فروگذار نکرده است چنانکه در ۱۸/۷/۶۶ منطقه سومار را بمباران شیمیایی می کند همچنین در ۲۴/۲/۶۵ منطقه مهران، صالح آباد و امیرآباد به وسیله هواپیماهای عراقی بمباران شیمیایی می شود.
و نیز در ۲۳/۱۰/۵۹ منطقه بین هلاله ونی خزر در ۵۰ کیلومتری غرب ایلام حمله شیمیایی شد.^[۲۸۹]
گفتار سوم:حمله رژیم صهیونیستی به غزه
الف)هدف رژیم صهیونیستی از حمله اخیر به غزه:
اخیرا دو حادثه در فلسطین اشغالی رخ داد و منجر به تصمیم رژیم صهیونیستی در حمله به باریکه غزه شد. نخستین علت، مساله همگرایی فتح و حماس است. بعد از شکست روند سازش بین تشکیلات خود گردان و اسرائیل، در حقیقت تشکیلات خودگردان تلاش کرد برای بازسازی اعتبار خود، موافقنامه همکاری با حماس را امضا کند. این موافقنامه منجر به تشکیل یک دولت وحدت ملی شد
این امر نشان می دهد رویکرد تشکیلات خودگردان به سمت ساز و کارهای مبارزاتی در حال پیشرفت است و تلاش می کند تا از ظرفیت حماس برای مقابله با اسرائیل استفاده کند. موضوع دیگر ربایش سه یهودی شهرک نشین (که پس از بیست روز جسد آنان در اطراف شهر الخیلیل در کرانه غربی پیدا شد) است. در این راستا رژیم صهیونیستی درصدد است از انزوای سیاسی خارج شده و از قتل سه یهودی شهرک نشین استفاده کرده و این امر را بهانه ای برای حمله مجدد به غزه قرار دهد.
در کنار این باید گفت تجربه گذشته ثابت کرده است که هر گاه رژیم صهیونیستی با انزوای داخلی و منطقه ای روبرو شده، برای برون رفت از این انزوا بحران سازی جدیدی را آغاز کرده است.^[۲۹۰]
ب)بررسی ابعاد حقوقی آخرین حمله هوایی به غزه
۱)نسل کشی در غزه:
در طول جمله رژیم غاصب صهیونیستی مکررا شاهد حمله به مناطق غیر نظامی و افراد غیر نظامی هستیم که اینگونه حملات کورکورانه نقض فاحش قواعد قراردادی و عرفی جنگ هوایی بوده مصداق بارز حملات کورکورانه می باشد
در دور جدید تجاوزات رژیم اسرائیل به نوار غزه که از هشت ژوئیه ۲۰۱۴ میلادی (۱۷ تیر) با حملات هوایی جنگنده‌های این رژیم آغاز و از هفده ژوئیه(۲۶تیر) با عملیات زمینی هزاران نیروی اسرائیلی همراه شد، دست کم دو هزار و شانزده فلسطینی از جمله شمار زیادی از زنان و کودکان کشته شدند این حملات همچنین بیس از ده‌هزار زخمی برجا گذاشته است و این نقض فاحش قواعد حقوق بشردوستانه عرفی و قرادادی است
هدف اسراییل از این آدم‌کشی علنی، آشکار و کاملا روشن و هویداست. اسراییل به عنوان یک رژیم نژادپرست و خشن و دیکتاتور هرگونه مقاومت و ایستادگی در برابر سیاست‌های خود را با مشت آهنین پاسخ می‌دهد و در اجرای این سیاست هیچ محدودیت و چارچوب و مانعی برای خود در جهان قایل نیست
طنز تاریخی اینجاست که این رژیم و سیاست‌های آن همه انسان‌های آشنا به تاریخ را به یاد آلمان نازی در زمان هیتلر و بین سال‌های ۱۹۳۹ تا ۱۹۴۵ می‌اندازد. آلمان نازی هیتلری نیز همین مشی سیاسی را داشت. توسعه‌طلبی و اشغال کشورهای اروپایی با سیاست مشت آهنین نظامی و بی‌اعتنایی به همه ضوابط حقوقی و بین‌المللی و اخلاقی در پوشش نژادپرستی و یهود ستیزی. امروز نیز یهودیان صهیونیست که با بزرگ‌نمایی رفتارهای آلمان هیتلری علیه یهودیان و با حربه مظلوم‌نمایی توانستند سرزمین یک ملت مظلوم یعنی فلسطین را به اشغال درآورده و میلیون‌ها فلسطینی را آواره کشورهای اطراف و اکناف جهان نمودند همان رفتارهای نازیستی و سیاست‌های هیتلری را در مورد مردم مظلوم فلسطین اجرا می‌کنند. اگر هیتلر ضدیهودی بود رژیم صهیونیستی نیز ضد فلسطینی‌ها است و خواستار نابودی همه کسانی است که در برابر زورگویی هایی این رژیم ایستادگی می‌کنند
از همه تراژیک‌تر این که جهان لیبرال در فاصله بین جنگ اول و جنگ دوم جهانی در برابر آلمان هیتلری ایستاد اما امروز جهان غرب لیبرال در برابر سیاست‌های نژادپرستانه رژیم صهیونیستی و کشتار علنی انسان‌های بی‌گناه نه تنها سکوت شرمگینانه‌ای کرده است، بلکه با انفعال خود در واقع از این اقدامات حمایت می‌کند. اسراییل درطول جنگ گام به گام همه دستاوردهای جهان جدید بعد از جنگ جهانی دوم را زیر پا له و نابود کرده است. مفاهیم و مقولاتی مانند حقوق بشر، حقوق بین‌الملل، صلح، شورای امنیت، دیپلماسی، کنوانسیون‌های بین‌المللی و سازمان‌های بین‌المللی را می‌توان برخی دستاوردهای جهان پساجنگ جهانی نامید که بهای آن ۵۰ میلیون کشته جنگ‌های جهانی است، اما رژیم نژادپرست اسراییل در طول جنگ در مقابل چشم جهان همه این دستاوردها و ارزشها را لگدمال کرده و درصدد اثبات این قاعده است که تنها راه حیات در عرصه بین‌الملل زورگویی و خشونت است و ابزارهای حقوقی و اخلاقی و سیاسی و انسانی هیچ کاربردی در جهان ندارند
البته اسراییل با این رفتار مهر تایید بر نامشروع بودن خود می‌زند، زیرا رژیم‌های مشروع و قانونی نیازی به اعمال زور و خشونت به منظور بقای خود ندارند و این رژیم‌های غیرقانونی و نامشروع هستند که برای استمرار خود نیازمند زورگویی و ترور و خشونت هستند. به عبارت دیگر، امروز سکوت حمایت‌گونه از نسل‌کشی صهیونیست‌ها در غزه از یک‌ سو حمایت از بازتولید سیاست‌های نژادپرستانه نازی‌های هیتلری در جهان است و از سوی موافقت با حاکمیت دوباره قانون جنگل در روابط بین الملل است و این که هر اقدام و رفتار غیرقانونی و نامشروع با اعمال زور و خشونت توجیه‌پذیر است. تاسف‌بارترین قضیه نیز در این فضا نقش شرم‌آور دولت‌های مدعی تمدن و اعضای دایم شورای امنیت سازمان ملل یعنی امریکا و انگلستان و فرانسه و روسیه و چین است که هیچ واکنش و اقدام عملی در خوری برای دفاع از نظم هنجاری بین‌المللی در پی نسل‌کشی در غزه انجام نداده‌اند
حملات رژیم اسرائیل به غزه به بیش از ۲۰۱۶ کشته بر جای گذاشته است که ۵۴۱ تن از قربانیان کودک، ۲۵۰ تن زن و ۹۵ تن نیز افراد سالخورده هستند. همچنین، در این حملات ۱۰۱۹۶ نفر مجروح شده‌اند^[۲۹۱].
۲)حمله به تاسیسات وابسته به سازمان ملل

۱

شناور آبی خاکی
al-Tahaddy LCU

دو فروند

۴۳ متر

—

۲

شناور آبی خاکی
Saffar (Loadmaster) LCU

یک فروند

۳۳ متر

—

۳

شناور آبی خاکی
LCU (ST Marine)

یک فروند

۴۹ متر

—

مجموع شناورهای آبی خاکی نیروی دریایی کویت در سال ۲۰۱۳ : ۴ فروند

فصل چهارم
ساختار و سازمان نیروهای مسلح عمان
مقدمه
کشور عمان که در گذشته‌های دور تا قبل از به قدرت رسیدن «سلطان قابوس ابن سعید» به آن «مسقط وعمان» هم می‌گفتند ، با ۵۰۰/۳۰۹ کیلومتر مربع مساحت در جنوب غربی دریای عمان و شرق کشور عربستان سعودی واقع شده و پایتخت آن شهر مسقط می باشد . بر اساس آمار ارائه شده در سال ۲۰۱۴ ، کشور عمان دارای ۷۷۵/۲۱۹/۳ نفر جمعیت بوده که حدود سی درصد آنها را افراد غیربومی مهاجر به این کشور تشکیل می دهند . زبان رسمی این کشور عربی است و زبان های انگلیسی ، بلوچی و اردو نیز در این کشور رایج می باشند . عمانی‌ها جزء اولین گروه هایی بودند که اسلام را در حدود سال های ۶۳۰ میلادی و در زمانی که حضرت محمد (ص) فرستاده خود «عمروبن العاص» را برای دیدار با جیفر و عبد پسران الجندی بن المستکبر حاکمان وقت این سرزمین اعزام کرد، پذیرفتند و در حال حاضر حدود ۷۵ درصد شهروندان عمانی مسلمان و از فرقه اباضی هستند . به لحاظ ترکیب قومیتی ، ۳/۷۶ درصد جمعیت عمان را اعراب و ۷/۲۳ درصد را سایر اقوام از جمله بلوچ، هندی، پاکستانی، سریلانکائی و بنگلادشی تشکیل می‌دهند.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

ماهیت حکومت عمان سلطنت مطلقه است و تصمیم گیری در خصوص همه امور مملکتی در شخص سلطان خلاصه می‌شود..در این کشور احزاب سیاسی وجود ندارد و کلیه امور و تصمیمات از بالا به پایین دیکته می‌شود و سلطان قدرت مطلقه است. «سلطان قابوس بن سعید قابوس» که متولد ۱۸ نوامبر ۱۹۴۰ در شهر صلاله می‌باشد، هشتمین سلطان عمان از خاندان آل سعید از نوادگان «احمد بن سعید البوسعید» بنیانگذار سلسله ابوسعید(۱۷۴۴م) است که با کودتا علیه پدر خویش در سال ۱۹۷۰ در این کشور بر تخت قدرت تکیه زده است. سلطان قابوس خود نقش نخست وزیر ، وزیر دفاع ، وزیر امور خارجه ، فرمانده کل نیروهای مسلح و نیز رئیس کل بانک مرکزی عمان را یفاء می نماید . این کشور تا نوامبر سال ۱۹۹۶ میلادی فاقد هرگونه قانون اساسی بود و از این سال به بعد با صدور فرمان سلطان ، قانون اساسی این کشور تهیه ، تدوین و به تصویب و توشیح سلطان رسید.
تشکیلات اداری و سیاسی حکومتی عمان که تحت نظر سلطان قابوس اداره می‌شود شامل سه قوه مجریه ، مقننه و قضائیه می باشد. قوه مجریه متشکل از ۲۷ وزیر در قالب شورای وزیران است ، قوه مقننه دارای دو مجلس شورا (نمایندگان) و مجلس الدوله (سنا) است که از جایگاه و هویت حقوقی مستقل برخوردار است. قوه قضائیه در سلطنت عمان بر اساس شریعت (قوانین کتاب آسمانی قرآن و تعلیمات اسلامی) بنا نهاده شده است.
اقتصاد عمان نیز مانند سایر کشورهای حاشیه خلیج فارس به صادرات نفت خام وابسته است و متوسط درآمد سرانه مردم این کشور نیز بر اساس نوسان قیمت جهانی نفت افزایش و کاهش می‌یابد. نفت ، گاز طبیعی، آهن و مس جز منابع زیر زمینی و معدنی این کشور هستند ( گزارش توجیهی عمان ، ۱۳۹۰ )
بر اساس گزارش وزارت خزانه داری عمان ، در سال ۲۰۱۲ حدود ۸۶ درصد از درآمدهای دولت عمان از محل فروش منابع هیدروکربنی حاصل شده و درآمد ناشی از فروش نفت و گاز طبیعی حدود ۴۰ درصد تولید ناخالص داخلی این کشور را تشکیل می دهد .
مهمترین شاخصه های اقتصادی عمان بشرح ذیل می باشند :
تولید ناخالص داخلی ( GDP ) در سال ۲۰۱۳ میلادی : ۸۶/۹۴ میلیارد دلار
میزان رشد تولید ناخالص داخلی در سال ۲۰۱۳ : ۱/۵ %
درآمد سرانه در سال ۲۰۱۳ : ۸۰۰/۲۹ دلار
نرخ تورم در سال ۲۰۱۳ : ۱/۳ %
میزان بیکاری در سال ۲۰۱۳ : ۶/۱% ( ۲۰۱۴،cia fact book )
به لحاظ نظامی عمان از جمله قدرت های مهم منطقه خلیج فارس محسوب می گردد و با کنترل منطقه استراتژیک شبه جزیره مسندام که محل ورود و خروج کلیه شناورها به منطقه خلیج فارس از طریق تنگه هرمز می باشد ، از جایگاه ویژه ای در منطقه برخوردار گردیده است . عمان با اتخاذ سیاست درهای باز پس از به قدرت رسیدن سلطان قابوس ، نسبت به برقراری روابط با کشورهای غربی بویژه آمریکا و انگلستان اقدام نموده و در حال حاضر بسیاری از تجهیزات نظامی این کشور توسط آمریکا و سایر کشورهای غربی تامین می گردد . در این فصل بطور ویژه نسبت به بررسی ساختار و سازمان نیروهای مسلح کشور پادشاهی عمان اقدام می گردد.
۴-۱ ساختار فرماندهی نیروهای مسلح عمان
تا اواخر قرن ۱۸ میلادی سرزمین عمان بواسطه حمایت های مستقیم انگلستان فاقد هرگونه مشکل نظامی در دفاع از خود بوده ولیکن در سال ۱۹۶۳ گروهی تحت عنوان جبهه آزادی خواه ظفار به شورش علیه سلطان پرداخته و مشکل بزرگی را برای سلطنت عمان و نیروهای مسلح این کشور پدید آوردند که با درخواست سلطان قابوس کمک های خارجی بویژه از سوی ایران به عمان انجام شده و بحران ظفار خاتمه یافت و پس از خروج نیروهای انگلیسی از خلیج فارس نیروهای مسلح عمان بتدریج شکل گرفته و گسترش یافتند . در عمان فرماندهی نیروهای مسلح در کشور عمان بر عهده سلطان قابوس پادشاه این کشور می باشد و نیروهای مسلح این کشور شامل نیروی زمینی ، نیروی هوایی و نیروی دریایی می باشد که تحت نظر سلطان قابوس اداره می گردند . همچنین عمان دارای یک یگان گارد پادشاهی نیز می باشد که مجموعه نیروهای مذکور با اخذ آموزش های مناسب و تجهیز به تسلیحات پیشرفته نظامی بویژه در سال های اخیر ، وظیفه دفاع از این کشور و حفظ سلطنت را برعهده
دارند (۲۰۱۴،global security)
ساختار سازماندهی فرماندهی نیروهای مسلح عمان بشرح ذیل می باشد .
چارت سازمانی ۸ ساختار سازمانی نیروهای مسلح عمان
همانطور که ذکر گردید در عمان پادشاه نقش وزیر دفاع و رئیس ستاد نیروهای مسلح را نیز ایفاء می نماید ولیکن این کشور دارای وزیر مشاور در امور دفاعی و نیز رئیس ستاد مشترک می باشد . در حال حاضر وزیر امور دفاعی عمان شخصی به نام « بدر بن سعود بن حریب البوصیدی » می باشد و رئیس ستاد مشترک نیروهای مسلح عمان نیز « سپهبد احمد بن هریس بن ناصر النبهانی » می باشد. فرمانده گارد پادشاهی عمان نیز «سرلشکر خلیفه بن عبدا… الجنیبی» است ( ۲۰۱۴ ، INSS)
۴-۲ استعداد نیروهای مسلح عمان
نیروهای مسلح عمان از جمله نیروهای آموزش دیده ، مجهز و منضبط در منطقه خلیج فارس محسوب
می گردند . بخشی از بدنه نیروهای مسلح عمان را ابتاع سایر کشورها از جمله پاکستان ، هند و حتی
بلوچ های ایرانی تشکیل می دهند (۲۰۱۲، csis)
آمار کل نیروهای مسلح عمان در سال ۲۰۱۳ برابر با ۴۰۶۰۰ نفر می باشد که از این تعداد ۲۵۰۰۰ نفر در نیروی زمینی ، ۵۰۰۰ نفر در نیروی هوایی و ۴۲۰۰ نفر در نیروی دریایی و ۶۴۰۰ نفر در گارد پادشاهی خدمت می نمایند . در جدول ذیل ، روند تغییر استعداد پرسنلی نیروهای مسلح عمان از سال ۲۰۰۳ الی ۲۰۱۳ مورد بررسی قرار گرفته است (۲۰۱۲،gulf mil bal)
جدول ۴۳ استعداد پرسنلی نیروهای مسلح عمان از سال ۲۰۰۳ الی ۲۰۱۳

(۲-۹)

(۲-۱۰)

در این فرمول­ها تعداد عضای خوشه، و مختصات اقلیدسی اعضای خوشه انرژی اعضای خوشه و انرژی ذرات انتخاب شده به عنوان Particle در فرمول هستند.
در فرمول (۲-۸) مقدار ، تعداد دفعاتی است که یک حسگر به عنوان سرخوشه انتخاب شده است.
این الگوریتم یک گره دستیار و یک گره سرخوشه برای هر خوشه مشخص می‌کند که گره دستیار وظیفه جمع‌کردن اطلاعات اولیه و اجرای الگوریتم کوچ پرندگان و مشخص کردن سرخوشه را در هر دوره‌ی زمانی به عهده دارد. انتخاب گره دستیار برای هر خوشه به صورت تصادفی است. گره‌ی دستیار خوشه اطلاعاتی مانند مکان، انرژی، تعداد سر اتصال هر گره در خوشه را برای اجرای الگوریتم کوچ پرندگان جمع‌ آوری می‌کند [۵۰].

در فصل بعد به توضیح الگوریتم و تابع بهینگی پیشنهادشده اختصاص دارد که دلایل انتخاب تابع بهینگی توضیح داده می­ شود. بعد از آن‌ ذکر ویژگی‌های شبکه‌ی حسگر بی­سیم که در نرم‌افزار OMNET++ شبیه‌سازی شده است گفته می­ شود.
فصل سوم : الگوریتم پیشنهادی
همان­طور که گفته شد، خوشه­بندی گره­های حسگر بی­سیم شبکه یکی از روش­های پرکاربرد برای مسیریابی در شبکه ­های حسگر بی­سیم است. خوشه­بندی در الگوریتم­های توزیع­شده بر اساس اطلاعات محلی انجام می­ شود. و انتخاب سرخوشه مناسب همیشه از مسائل مهم مطرح شده است. یکی از راه­های انتخاب سرخوشه، استفاده از الگوریتم­های هوشمند ابتکاری و فراابتکاری است.
در این الگوریتم سرخوشه مناسب از بین گره­های حسگر موجود در خوشه با بهره گرفتن از اطلاعات محلی جمع­آوری شده به وسیله الگوریتم هوشمند فراابتکاری کوچ پرندگان برای هر خوشه مشخص می­ شود.
توضیح الگوریتم به دو بخش تقسیم می‌شود؛ ۱- توضیح تابع شایستگی الگوریتم کوچ پرندگان که مورد استفاده قرار گرفته است. ۲- توضیح مراحل اجرایی الگوریتم پیشنهاد شده در شبکه‌های حسگر بی‌سیم که مورد استفاده قرار گرفته است.
شرح تابع شایستگی به کار رفته در الگوریتم کوچ پرندگان
همان­طور که در فصل قبل به آن اشاره شد، الگوریتم کوچ پرندگان برای انتخاب ذره‌ی بهینه نسبت به شرایط مسئله از تابع شایستگی استفاده می‌کند. تابع شایستگی به بررسی صفاتی از ذرات می‌پردازد که در انتخاب مناسب ذره‌ی بهینه مهم است.
الگوریتم کوچ پرندگان برای انتخاب سرخوشه‌ی مناسب از تابع بهینگی به شکل زیر استفاده می‌کند.

( ۳ – ۱ )

در این تابع متغیرهای x₁ ، x₂ ، x₃ و x₄ هر کدام فرمولی هستند که برای وارد کردن صفتی منحصر به فرد از گره‌ها در محاسبات بهینگی از آن استفاده شده است.
پارامترهای α_۱ ، α_۲ و α_۳ اعداد ثابتی بین صفر و یک هستند که درصد اهمیت دادن به هر فرمول را در فرمول تابع بهینگی نهایی مشخص می‌کنند.
همان­طور که مشخص است تابع بهینگی واحد متریک خاصی ندارد و بدون عدد است و فقط تفاوت مقداری را برای هر ذره با توجه به متغیرهای داخلی خود نشان می‌دهد.
در نتیجه هر کدام از فرمول‌هایی که مربوط به متغیرها می‌شود باید طوری محاسبه شود که جواب به دست آمده از آنان فاقد واحد متریک خاصی باشد.
در مورد انتخاب سرخوشه‌ی مناسب در مسئله خوشه‌بندی در شبکه‌های حسگر بی‌سیم متغیرهای زیر را انتخاب شده است که دلیل انتخاب هر کدام از متغیرها را بیان می­ شود.
مکان
با توجه به نوع مسئله به صورت واضح مشخص است که مهمترین پارامتر ما برای انتخاب سرخوشه‌ی مناسب مکان قرار گرفتن فیزیکی سرخوشه در بین اعضای خوشه است.
مکان قرار گرفتن سرخوشه باید طوری باشد که از مجموع تمام اعضای خوشه کمترین فاصله‌ی اقلیدوسی را داشته باشد.

(۳ – ۲)

در مورد سرخوشه یک اصل منطقی وجود دارد که مکان سرخوشه معمولا در وسط اعضای خوشه است، این امر به این دلیل است که به اساس منطق ریاضی معمولا گره‌ای که در وسط خوشه قرار دارد نسبت به تمام اعضای خوشه کمترین فاصله را در مجموع دارد. شکل ۳-۱، چگونگی این موضوع را نشان می‌دهد. به این واقعیت مرکزیت ثقل^[۸۳] می‌گویند.
شکل ‏۳‑۱: مرکز جمعیت بهترین مکان برای قرار گرفتن سرخوشه[۶].
انرژی
به دلیل این که گره سرخوشه وظیفه ارتباطات بین خوشه ای با دیگر خوشه‌ها و ایستگاه مبنا را در انتقال اطلاعات و داده به عهده دارد. و این وظیفه نیازمند صرف انرژی بیشتری است، حسگری از بین گره‌های خوشه باید انتخاب شود که از سطح انرژی قابل قبولی برخوردار باشد. پس گره سرخوشه را از بین گره‌هایی انتخاب می‌کنیم که حداقل انرژی قابل قبول را برای انجام وظایف سرخوشه، دارا می‌باشد.

( ۳ – ۳ )